Ehdotetaan esteen havaitsemistapaa, joka perustuu millimetriaaltotutkan ja koneen näköanturin tietojen yhdistämiseen. Ensin suoritetaan millimetriaaltotutkan ja kameran yhteinen kalibrointi tutkan ja kuvadatan tilan aika-synkronoinnin toteuttamiseksi, tutkan havaitsema kohdepaikka projisoidaan tarkasti kuvaan, ja sitten menetelmä tutkakohdealueen generointia ehdotetaan, ja kuvatiedot Käytä kehyseromenetelmää kuvan liikkuvien kohteiden tunnistamiseen saadaksesi ilmaisualue. Lopuksi tutkan havaitsemisaluetta verrataan konenäön havaitsemisalueeseen sattuman asteen laskemiseksi, ja kohde luokitellaan alun perin jalankulkijaksi tai ajoneuvoksi sattuma-asteen mukaan. Kokeelliset tulokset osoittavat, että tällä menetelmällä voidaan hyvin toteuttaa esteiden yhteinen havaitseminen millimetriaaltopaikan tutkalla ja konenäköllä ja korvata yksittäisten antureiden puutteet esteiden havainnoinnissa.
